Родился в 1962 году в Москве, с двенадцати лет начал заниматься каратэ по школе киокусинкай. После окончания Московского театрального художественно-технического училища и службы в армии поступил в Институт стран Азии и Африки при МГУ, окончил его по специальности историк-востоковед, референт-переводчик с китайского языка.
Во время стажировки в Китае в конце 80-х изучал «внешние» и «внутренние» стили ушу под руководством известных мастеров, тогда же стал личным учеником мастера Чжоу И (周毅) по линии традиции знаменитого учителя У Тунаня (吴图南). Долгое время изучал цигун а также стили У, Ян и Чэнь тайцзицюань.
Работал в Научно-практическом Центре нетрадиционных методов оздоровления при ЦНИИ «Спорт» Госкомспорта СССР, куда приглашались китайские мастера как спортивного, так и традиционного направлений. Защитил кандидатскую диссертацию по теме «Учение о «вскармливании жизни» (яншэнсюэ 养生学) в традиционном Китае».
С 1994 г. начинает вести занятия по тайцзицюань и цигун на базе кафедры гимнастики Российской государственной академии физической культуры (РГАФК), принимает участие в подготовке учебных пособий Академии. Для более эффективной работы в этом направлении под руководством учителя Чжоу И создает Исследовательское общество «Тайцзи» (Тайцзи яньцзюхуй 太极研究会), одним из важных видов деятельности которого явилось налаживание прямых контактов с наиболее интересными представителями традиционного ушу и цигун, перевод и издание их книг и рукописей, организация семинаров в России, а также научные экспедиции в Китай и Гонконг.
Милянюк А.О. около тридцати лет изучает боевые и оздоровительные искусства Востока под руководством известных мастеров, представляет их традицию в России. Автор десятков исследовательских статей, книг и переводов по данной тематике, сочетает глубокие теоретические знания с реальной боевой практикой «внутреннего» направления ушу. Принимает активное участие в создании общероссийской научно-исследовательской структуры по изучению китайского традиционного ушу и цигун. Пользуется международным признанием, участвует в ряде крупных международных научных проектов.
Профессор Российской академии естественных наук (РАЕН) по Отделению военной истории и теории, президент Московской федерации ушу, ведущий научный сотрудник Института Дальнего Востока Российской Академии Наук, вице-президент Международной научной ассоциации исследования ицзинистики, Координатор научно-исследовательского сектора общественной организации «Лига традиционного ушу», лауреат почетного знака лиги.
Почетный президент Российской ассоциации китайской медицины и фармакологии.
Подробнее о Милянюке А.О. на его сайте: https://milyanyuk.ru/2016/10/04/милянюк-андрей-олегович/